ROS控制Turtlebot3移动机器人的基础教程（ros turtlebot）

　　沈园乔是个地道的Cigar Man，雪茄圈里的朋友喜欢叫他“沈爷”，事实上他的年龄远没到“爷”的程度，倒是生活态度实在洒脱，颇有“爷”的风范。他有一间盛满了精致烟斗的小阁，曰“斗云轩”，内室里当然也收藏着许多雪茄。我问他为什么总是这般开心， “这间店，还有这些雪茄，就是我的快乐。” 他摆弄着手中的Cohiba，轻飘飘地回了这么一句。

　　沈园乔是上海人，他的故事几乎全都与上海有关。

　　沈园乔十九岁那年，正是流行音乐刚刚在中国内地崛起的时代，有三个城市是年轻歌手驻扎的大本营，广州是一个，北京是一个，还有一个就是上海。十九岁的沈园乔，带着几分对现代音乐的懵懂，放下一切，成了一名流行歌手。

　　年轻的歌者，需要思考，渴望灵感，沈园乔很快就开始有一些零散的机会接触雪茄。初次抽雪茄的感觉，已经在他的记忆里褪去，唯一记得是，当时对雪茄完全提不起兴趣——“当时别人介绍我抽的是一款机制雪茄，没人教我，抽法也不正确，抽着抽着就失去兴趣了。”

　　拿起烟斗，拾起雪茄

　　说来有趣，沈园乔和雪茄再次结缘还要感谢烟斗的出现。

　　1999年，与雪茄失去接触四年之久的沈园乔开始尝试抽烟斗。说起那次尝试，沈园乔感慨良多：“当时我觉得抽烟斗的感觉不错，但还是要面对一个尴尬——无师自通。现在中国已经不缺少红酒培训师了，但在15年前，却没有人把我领进烟斗的世界。”

　　时间一晃，转眼到了2008年。沈园乔在流行歌坛并没有如愿成长为巨星，但他也有他的收获，转型经商、做培训、玩文化，在哪一行都干得有模有样，偶尔也跳上舞台吼一嗓，在他内心里似乎始终都有一种歌手情结，用他自己的话说就是：“我不可能放弃唱歌，但我做其他事情也挺出色的。”

　　当年，他遇到一个音乐伙伴，那人喜欢收藏二手烟斗，于是他很快就跟着也学会了抽烟斗。令沈园乔自己也没想到的是，他只用了一天的时间就完全把香烟戒掉了。朋友抽烟斗的方法很好，不会把烟吸到肺里去，抽上烟斗的沈园乔，脸色越来越好了。沈园乔说，他开这间斗云轩的初衷其实很纯粹，就是想帮助朋友们戒香烟。

　　沈园乔当年结交的烟斗客中，有一批人同时也是雪茄客，受了这些人的影响，他再次拾起了久违的雪茄。这一次，有人教他正确的抽法，从享用到养护，他开始变得越来越专业，口中的雪茄也开始砸摸出美好的滋味。随后，他彻底迷上了雪茄。

　　在沈园乔的逻辑里，烟斗和雪茄都比香烟好，无论是抽烟斗还是抽雪茄，都是戒香烟的好方法。其实，就算在雪茄已经开始悄然流行的今天，能讲出雪茄比香烟好在哪里的中国人也屈指可数。但沈园乔就打了一个比方，轻易概括出两者的基本区别：“就像去庙里烧香，大多数人买的是化学香，五块钱到十块钱，闻起来对身体是百害无一利的。但是天然的檀木香就不会损害你的身体，闻起来清新怡人，仿佛入了仙境一样，有一种神圣的仪式感。我觉得香烟就好像化学香，是烟丝、焦油、助燃剂和纸张合成的东西。香烟要滤肺，但抽雪茄和抽烟斗的人是不会把烟雾吸进肺里去的，只是享受香气。”

　　“非古也有非古的好”

　　和我们有说有笑分享雪茄乐趣的时候，沈园乔手指里正夹着一根Cohiba的罗布图，但他的雪茄立场其实挺中立，古巴亦或非古雪茄，在他眼里都颇具特点。

　　说起古巴雪茄的妙处，沈园乔如数家珍，“味道上的变化很明显，也不是所有的都浓郁，恬淡的也有，就看你喜欢哪一款了。”在古巴雪茄中，沈园乔偏爱Cohiba、罗密欧和蒙特，“Cohiba的罗布图是午餐后休闲的极好选择，尺寸也合适；罗密欧的丘吉尔也不错，思考事情的时候，我就会抽上一支；至于蒙特2号，这是相当好抽的一款烟，它的畅销是有道理的。”

　　尽管钟爱古巴雪茄，沈园乔也非常愿意为非古雪茄正名。有时候，他遇上一些新手，也会向他们推荐几款出色的非古雪茄，比如Vegafina的VF2和鱼雷，等到他们开始习惯有雪茄相伴的日子，他才开始给他们推荐古巴雪茄的品牌。“这样，新手们就有机会去比较、去选择。”他补充道。

　　“选择非古还是选择古巴雪茄，这是许多论坛里茄友们争论不休的一个话题。古巴雪茄的优势是显而易见的，但有些人却更适合非古雪茄。我有一个朋友，不是个细心的人，养护知识一窍不通，他就偏爱非古品牌，理由很简单：不需要特意养护，也能贮存。另外，我收藏非古雪茄还有一个原因，非古雪茄的包装和标签都很漂亮，赏心悦目。我的建议是，古巴雪茄和非古雪茄交替品尝，时而换换口味和款型，人的味觉是复杂的，多样的选择更能激起我们的味蕾感觉。”

　　玩和认真不矛盾

　　沈园乔喜欢用“玩”来概括他的事业和生活，他经营烟斗生意，叫“玩烟斗”；做歌手，叫“玩音乐”；收藏研究雪茄，叫“玩雪茄”。在他的思想里，玩和认真完全不是孤立矛盾的两种态度，他说，只有玩得好，才有名堂。

　　烟斗本是小众的东西，但沈园乔就经营得很开心，他说烟斗是好玩的；雪茄在中国也没有被普罗大众所接受，但沈园乔也品味得很快乐，他说雪茄也是好玩的；音乐的道路，他一直没有走到巅峰，但他还是不断地受邀参加演出，他说音乐最是好玩了。为了玩烟斗，沈园乔走出了上海，跑到全国各地的烟斗店转悠；为了玩雪茄，沈园乔翻阅了国内外大量的相关资料，柜子上摞了两尺高的杂志、书籍。其实他很认真，他的“玩哲学”不过是一种浓厚兴趣的体现。

　　抱着“玩”字做事的沈园乔似乎也特别喜欢“逍遥”这两个字。他也有他的理想生活状态：比如来一场说走就走的旅行，比如尝遍全世界的美食，比如不断认识志同道合的茄友……“说白了就是舒服，逍遥就是舒服吧。一个有品质的人，一个适应能力强的人，活得就会很逍遥。如果只认为奢侈才是王道，那你不会舒服的，因为大千世界里有太多的美好事物其实和奢侈并不搭界。比如我自己，每天我都会在斗云轩里坐上很久，即使一个人都不进来，我也很享受，这就是快乐的所在。”

　　雪茄不是奢侈物

　　沈园乔特别讨厌把雪茄称为奢侈品的说法，每当有人将奢侈和雪茄联系起来，他就一定会当面表示不同意。在他看来，抽什么样的雪茄和什么样的烟斗或许和收入有关，但却不能把这两样东西归为奢侈品。

　　“首先，雪茄和烟斗的价格是有层次高低之分的。好的雪茄，几百元一支，一般性的几十元一支；好的烟斗，无价的也有，一般性的不过四五百块。完全可以根据你的收入来选择你喜欢的层次，这和十万元买一块表不一样，是你完全能够控制和消费的。雪茄应该是消费品，而不是奢侈品。雪茄和烟斗应该是一种生活态度，而不是一种消费概念。”沈园乔摆出了自己的观点。

　　沈园乔对雪茄在中国市场的未来抱持着乐观的态度，他希望圈子里的茄友越来越多，而这样的交际圈子不断复制和扩大，让大部分中国人了解雪茄文化，不再认为这只是从遥远国度运来的稀有品。他在最后说了一段话，着实很精彩：“如果有一天，在中国，雪茄成了司空见惯的消遣之物，甚至不吸雪茄的人也能讲上一两段关于雪茄的故事，那一天便是中国雪茄迷的节日。”

　　本文由||布尔道格雪茄柜 整理转载！